Ультразвуковая (версия 1)
Ультразвуковая локальная система навигации решает задачу определения местоположения квадрокоптера в помещениях, где сигналы спутниковых систем навигации недоступны.
Компоненты системы
Для высокоточного автономного полета в помещении система использует блок управления и бортовой-модуль УЗ-навигации. Модуль вместе с блоком управления образуют систему навигации, которая позволяет точно позиционировать квадрокоптер внутри помещения, когда использование других систем навигации невозможно или затруднено. (Например GPS/ГЛОНАСС/Оптический поток). Блок управления и бортовой модуль общаются по радиоканалу.
Система обеспечивает полётную зону максимальным размером(ДxШxВ) - 10x10x4 метров.
- Базовая станция;
- Блок питания;
- 4 ультразвуковых излучателя;
- Провода для подключения излучателей;
- Антенна;
- Комплект крепежа для БВП.
- Базовая станция;
- 4 ультразвуковых излучателя;
- Провода для подключения излучателей;
- Приложение Geoscan-LPS для синхронизации с компьютером (скачать последнюю версию). В случае если программа закрывается с ошибкой - установите на вашу ОС среду выполнения Java (скачать для Windows).
- LiPo-аккумулятор 18650 для блока управления.
- Комплект крепежа для БВП.
Загрузки
Скачайте сопутствующее ПО а также инструкции по установке, настройке и работе с УЗСН Геоскан "Локус"
Инструкция по настройке
УЗСН Локус Rev 1.0
Инструкция по настройке
УЗСН Локус Rev 2.0
Приложение Геоскан LPS
Для синхронизации системы с компьютером
Патч для Геоскан LPS
Требуется если запуск Геоскан LPS вызывает ошибку
Установка полётной зоны
Установите ультразвуковые излучатели в будущей зоне полета. Расположите их в вершинах полетной зоны так, чтобы они были направлены к ее центру. При этом:
- Минимальная высота установки излучателей - 2 метра
- Минимальная дистанция между излучателями - 3 м
Система будет работать точнее, если на полу в помещении будет мягкое покрытие (ковер, ковролин).
Проводами соедините каждый излучатель с блоком управления. Следите, чтобы не перепутать провода и разъемы, они подписаны.
Блок управления лучше расположить за пределами полетной зоны. Его можно подключить к ноутбуку или компьютеру через порт USB.
Блок управления
Для работы системы подключение к компьютеру необязательно. Достаточно включить блок управления и расположить «Пионер» с установенным бортовым модулем в пределах полетной зоны.
В зависимости от ревизии блока управления - настройка и конфигурирование УЗСН происходит различными способами. В то время как блок управления ревизии 1.0 настраивается через приложение Geoscan LPS либо вручную(с помощью элементов управления на блоке), то блок ревизии 2.0 настраивается исключительно через веб-интерфейс.
На рисунке показан интерфейс программы LPS, которая используется для настройки и работы с системой позиционирования. При первом запуске программы заполните пустые поля координат для маяков. Как это сделать:
- Рулеткой или дальномером измерьте расстояния между излучателями и высоту их установки. Удобнее всего задавать полетную зону в форме квадрата или прямоугольника. По результатам измерений формируется координатная сетка полетной зоны.
- Расстояние (в метрах) между излучателем 1 и 2 поделите на 2. Полученное значение введите в поле X со знаком «минус» для маяков №2 и №3 и без знака «минус» для маяка №1 и 4.
- Расстояние между излучателем 2 и 3 также поделите на 2 и введите значение в поле Y со знаком «минус» для маяков №3 и №4 и без знака «минус» для маяков №1 и №2.
- В поле Z введите высоту каждого излучателя над уровнем пола.
После ввода координат полетная зона сформирована и отображается в правом окне программы зеленой линией. По умолчанию углы полетной зоны отстоят от излучателя на 1 м.
- Нажмите кнопку на плате управления, чтобы включить систему. После этого должен загореться белый светодиод «питание» и зеленый «статус». Если этого не произошло, проверьте заряд аккумулятора либо надёжность подключения по USB.
- Вверху встроенного экрана отображается время с момента включения и текущий уровень напряжения аккумулятора. При падении напряжения ниже 3 В начнет мигать светодиод «статус», сообщая о необходимости подзаряда. В этом случае подключите плату через порт micro-usb к компьютеру или зарядному устройству (output 5В 2А).
- На встроенном экране координаты отображаются так же, как в интерфейсе программы LPS.
Бортовой модуль
Примечание
Модуль монтируется на основной плате «Пионера» сверху с помощью 4-х винтов М3.
Модуль оснащен двумя микрофонами, которые позволяют контроллеру оценивать время прихода и разность фаз сигналов с излучателей. Далее происходит синхронизация с блоком управления по радиоканалу и определяется точное положение квадрокоптера в пространстве, а также его скорость.
Для работы модуля необходимо расположить включенный квадрокоптер в зоне действия ультразвуковых излучателей системы УЗ Локус.
Обновление системы УЗ-навигации
Для корректной работы системы все её компоненты (блок управления и бортовой модуль) должны использовать актуальное ПО. Выберите раздел соответсвующий обновляемому компоненту и следуйте инструкции.
Вам потребуется: программа Pioneer Station и файл с актуальной прошивкой платы управления который вы можете скачать ниже либо из раздела Прошивки и ПО.